วิธี การ โปรแกรม หุ่นยนต์ อุตสาหกรรม

วิธีการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

การตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเกี่ยวข้องกับการแปลงข้อกำหนดของงานให้เป็นคำสั่งที่สามารถดำเนินการได้สำหรับหุ่นยนต์ ซึ่งต้องพิจารณาประเภทของหุ่นยนต์ ความต้องการของงาน และมาตรฐานความปลอดภัย ด้านล่างนี้คือวิธีการและขั้นตอนหลักสำหรับการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม โดยแบ่งตามแนวทางทางเทคนิคและขั้นตอนการทำงาน

I. วิธีการหลักในการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

1. การตั้งโปรแกรมด้วย Teach Pendant

• หลักการ: ผู้ปฏิบัติงานจะนำหัวจับของหุ่นยนต์ (เช่น หัวเชื่อม, ที่จับ) ไปตามเส้นทางที่ต้องการด้วย Teach Pendant หุ่นยนต์จะบันทึกจุดสำคัญและท่าทางเพื่อสร้างวิถีการเคลื่อนที่
• การประยุกต์ใช้งาน: งานซ้ำๆ ที่มีเส้นทางคงที่ (เช่น การเชื่อม การพ่นสี)
• ขั้นตอน:
  1. เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังจุดเริ่มต้นด้วยตนเองและบันทึกตำแหน่ง
  2. ค่อยๆ เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังจุดสำคัญตามเส้นทาง บันทึกพิกัดและท่าทาง
  3. ตั้งค่าพารามิเตอร์การเคลื่อนที่ (ความเร็ว การเร่งความเร็ว)
  4. บันทึกโปรแกรมและทำการทดลองใช้งาน
• ข้อดี: ใช้งานง่ายและเรียนรู้ได้ง่าย ไม่จำเป็นต้องมีพื้นฐานการเขียนโปรแกรม
• ข้อจำกัด: ใช้เวลานานในการปรับเส้นทางและปรับตัวเข้ากับสภาพแวดล้อมแบบไดนามิกได้น้อยกว่า

• 2. การตั้งโปรแกรมแบบออฟไลน์ (OLP)

• หลักการ: ใช้ซอฟต์แวร์จำลอง 3 มิติ (เช่น RobotStudio, Delmia) บนคอมพิวเตอร์เพื่อสร้างแบบจำลองเสมือนของสถานีงานหุ่นยนต์ วางแผนเส้นทาง และสร้างโปรแกรม ซึ่งจะถูกดาวน์โหลดไปยังตัวควบคุมหุ่นยนต์
• การประยุกต์ใช้งาน: การวางแผนเส้นทางที่ซับซ้อน (เช่น การตัดเฉือนชิ้นงานขนาดใหญ่) การทำงานร่วมกันของหุ่นยนต์หลายตัว
• ขั้นตอน:
  1. นำเข้าโมเดล CAD และสร้างสถานีงานเสมือน
  2. กำหนดระบบพิกัดเครื่องมือและชิ้นงาน
  3. วางแผนเส้นทางโดยใช้ซอฟต์แวร์จำลองและสร้างโปรแกรม
  4. ตรวจสอบโปรแกรม (การตรวจจับการชน การวิเคราะห์การเข้าถึง)
  5. ดาวน์โหลดโปรแกรมไปยังหุ่นยนต์และแก้ไขข้อบกพร่อง
• ข้อดี: ลดเวลาหยุดทำงานและรองรับงานที่ซับซ้อน
• ข้อจำกัด: ขึ้นอยู่กับความถูกต้องของแบบจำลอง 3 มิติและต้องมีการสนับสนุนซอฟต์แวร์จำลอง

• 3. การตั้งโปรแกรมด้วยข้อความ

• หลักการ: เขียนโปรแกรมโดยใช้ภาษาเฉพาะของหุ่นยนต์ (เช่น KUKA KRL, ABB RAPID) หรือภาษาทั่วไป (เช่น Python, C++) เพื่อกำหนดตรรกะและคำสั่งการเคลื่อนที่
• การประยุกต์ใช้งาน: งานที่ต้องการตรรกะที่ซับซ้อนหรือการโต้ตอบกับอุปกรณ์ภายนอก (เช่น การคัดแยก การประกอบ)
• ตัวอย่าง (ABB RAPID):

  	PROC Main()
  	MoveJ pHome, v1000, fine, tool0; // เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งเริ่มต้น
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // เคลื่อนที่เชิงเส้นไปยังจุดหยิบ
  	SetDO doGripper, 1; // ปิดที่จับ
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // เคลื่อนที่เชิงเส้นไปยังจุดวาง
  	ResetDO doGripper, 0; // เปิดที่จับ
  	ENDPROC

• ข้อดี: ยืดหยุ่นสูงและสามารถรวมเซ็นเซอร์และอุปกรณ์ภายนอกได้
• ข้อจำกัด: ต้องใช้ทักษะการเขียนโปรแกรมและอาจซับซ้อนในการแก้ไขข้อบกพร่อง